编码器的分类

光电编码器：通过光电转换将机械位移量转换为电信号。它由光源、码盘、光敏元件等组成，码盘上刻有明暗相间的条纹，当码盘转动时，光源通过码盘的条纹照射到光敏元件上，产生脉冲信号，通过脉冲信号的数量和频率可以计算出码盘的转动角度和速度。

磁电编码器：利用磁阻效应或霍尔效应将机械位移量转换为电信号。它由磁鼓、磁头或霍尔元件等组成，磁鼓上有交替排列的磁极，当磁鼓转动时，磁头或霍尔元件会检测到磁场的变化，产生脉冲信号或模拟信号，通过对信号的处理可以得到磁鼓的转动角度和速度。

触点式编码器：通过电刷与码盘上的触点接触来实现信号的转换。码盘上有多个导电环和绝缘区域，当码盘转动时，电刷与不同的导电环接触，输出相应的电信号，这种编码器结构简单，但精度较低，寿命较短，目前应用较少。

增量式编码器：输出的是一系列脉冲信号，通过计数脉冲的数量可以得到相对位移量，通过脉冲的频率可以得到速度信息。它的优点是结构简单、成本低、响应快，但无法直接得到绝对位置信息，需要一个初始参考点。

绝对式编码器：输出的是二进制或格雷码等数字信号，每个位置对应一个wei一的编码，因此可以直接得到绝对位置信息，不需要初始参考点。它的优点是精度高、抗干扰能力强，但结构复杂、成本较高。