触觉传感器的原理

触觉传感器利用各种物理现象，将物体的接触力转换为电量，主要由转换装置（传感器：元件）组成。然后通过信号和信息处理电路分析这些电信号。原则上，该传感器可以采用各种检测方式。

例如，有一种方法可以检测当压力施加到夹在导电材料之间的空间时发生的电容变化。虽然取决于用途，但一般使用压电陶瓷元件（PZT：锆钛酸铅）作为传感器元件。压电陶瓷元件，也称为压电元件，在施加压力时会产生电压变化。这被称为压电效应。

当施加压力时，压电元件固体晶体内的离子排列会发生变化，导致晶体的一端带正电，另一端带负电，这种现象称为电极化。压力信息和振动频率信息通过压电元件转换成电信号，再经过由ASIC等元器件组成的模拟和数字处理电路转换成触觉信息。

此外，基于光学原理，通过检测传感器内部光波导散射光的变化，可以捕捉物体接触传感器表面的位置。